ПИД - регулирование

ПИД закон («ALGr» = пud) используется в случае, когда требуется плавный выход на номинальный режим и точное поддержание параметра в заданных пределах. Как правило, ПИД-регулирование предполагает использование бесконтактных силовых устройств (тиристоров, симисторов) для управления мощностью. 
Регулирование осуществляется с помощью одного РУ (К1). 
Параметрами регулятора являются: 
«to» - номинальное значение параметра; 
«dt» - зона пропорциональности (единица измерения параметра); 
«bi» - время интегрирования (единица измерения минута). 
Значения параметров «dt» и «bi» определяются характеристикой объекта регулирования и устанавливаются потребителем. Рекомендуется использовать режим самонастройки. 
t - время включения РУ, которое определяется по формуле: 
t = ((t-to)/dt + dF•nt + Int((t-to),bi)), 
где t - значение контролируемого параметра; 
to - номинальное значение параметра; 
dt - зона пропорциональности (единица измерения параметра); 
nt - скорость изменения контролируемого параметра; 
dF - коэффициент при скорости изменения контролируемого параметра; 
Int((t-to),bi) - интеграл отклонения значений регулируемого параметра заданной величины to за время bi.